专利名称：基于末端估计和操作度调整的多移动机械臂最优协
同方法
专利类型：发明专利
发明人：方浩,吴楚,曾宪琳,陈杰申请号：CN201810897326.7申请日：20180808公开号：CN109079779A公开日：20181225
摘要：本发明提供了基于末端估计和操作度调整的多移动机械臂最优协同方法，同时考虑操作度优化和末端估计的代价函数，末端估计误差和操作度值以二次型函数形式加权求和。前者通过引入一个线性变量以估计末端位置，使得优化问题中的约束不包含非线性项；后者设计一个可变权值，使得其能够根据实时机械臂姿态调整关节角度，在优化操作度的同时实现末端编队以及移动基座编队，使得多移动操作臂完成分布式协同控制，最终实现操作度值达到期望的阈值以上且末端估计误差收敛到0。本发明能够在合理优化操作度函数的同时，处理末端位置这一非线性耦合量的值以实现最优协同。
申请人：北京理工大学
地址：100081 北京市海淀区中关村南大街5号
国籍：CN
代理机构：北京理工大学专利中心
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