rosbag2_storage_mcap
确保你的环境已经安装了 MCAP 存储插件。如果未安装,请按照以下步骤操作:
在 ROS 2 的 Humble 或更高版本上安装:
sudo apt install ros-humble-rosbag2-storage-mcap
验证安装是否成功:
ros2 bag info --storage-plugins
应该能看到类似输出:
Available storage plugins:
sqlite3
mcap
ROS 2 Foxy Fitzroy 原生并不支持 MCAP 格式。MCAP 是从 ROS 2 Humble 版本开始正式支持的存储格式,目的是提供更高效的日志存储和读取体验。在 Foxy 中,默认的存储后端是 sqlite3
。
如果你在 Foxy 中需要使用 MCAP 格式,有以下几种解决方法:
MCAP 从 ROS 2 Humble 开始支持。如果可以,将你的 ROS 2 版本升级到 Humble 或更高版本。
虽然 Foxy 没有原生支持 MCAP,但 MCAP 是一个独立的存储插件,你可以尝试手动构建和集成:
⚠️ 注意:手动集成可能会遇到依赖兼容性问题,特别是 Foxy 使用的 ROS 2 核心 API 与 Humble 存在差异。如果遇到问题,建议使用容器或虚拟环境尝试。
如果你已经有 MCAP 格式的 .mcap
文件,可以使用其他工具将其转换为 SQLite(Foxy 支持的格式):
pip install mcap
在 ROS 2 中,如果你想使用 ros2 bag
工具录制数据为 MCAP 格式,可以按照以下步骤操作:
录制时通过指定存储插件为 mcap
,例如:
ros2 bag record -o my_bag_file --storage mcap /topic1 /topic2
参数说明:
-o my_bag_file
:指定输出文件的名称。--storage mcap
:明确指定存储格式为 MCAP。/topic1 /topic2
:要录制的主题名称(可以录制多个)。如果不指定存储插件,默认会使用系统配置的存储格式(通常是 SQLite)。
.mcap
文件:ros2 bag info 12100853/12100853_0.mcap --storage mcap
ros2 bag info
报错,说明文件损坏,需要重新录制或检查文件来源。使用 ros2 bag play
播放录制的 .mcap
文件:
ros2 bag play my_bag_file
播放 .mcap
文件时,需要明确告诉 ros2 bag
使用 mcap
存储插件。例如:
ros2 bag play 12100853/12100853_0.mcap --storage mcap
如果你经常处理 .mcap
文件,可以将 mcap
配置为默认存储插件,避免手动指定:
export ROSBAG2_STORAGE_ID=mcap
将此命令添加到 ~/.bashrc
,让其每次启动终端时生效。
https:///ly869915532/article/details/143742519
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