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ros2 bag record 如何录制mcap?如何回放?

来源:尚车旅游网

1. 确保安装了 rosbag2_storage_mcap

确保你的环境已经安装了 MCAP 存储插件。如果未安装,请按照以下步骤操作:

在 ROS 2 的 Humble 或更高版本上安装:

sudo apt install ros-humble-rosbag2-storage-mcap

验证安装是否成功:

ros2 bag info --storage-plugins

应该能看到类似输出:

Available storage plugins:
  sqlite3
  mcap
1.1 ROS 2 Foxy Fitzroy 原生并不支持 MCAP 格式。

ROS 2 Foxy Fitzroy 原生并不支持 MCAP 格式。MCAP 是从 ROS 2 Humble 版本开始正式支持的存储格式,目的是提供更高效的日志存储和读取体验。在 Foxy 中,默认的存储后端是 sqlite3

解决方案

如果你在 Foxy 中需要使用 MCAP 格式,有以下几种解决方法:

1.1.1. 升级到支持 MCAP 的 ROS 2 版本

MCAP 从 ROS 2 Humble 开始支持。如果可以,将你的 ROS 2 版本升级到 Humble 或更高版本。

1.1.2. 手动集成 MCAP 插件

虽然 Foxy 没有原生支持 MCAP,但 MCAP 是一个独立的存储插件,你可以尝试手动构建和集成:

⚠️ 注意:手动集成可能会遇到依赖兼容性问题,特别是 Foxy 使用的 ROS 2 核心 API 与 Humble 存在差异。如果遇到问题,建议使用容器或虚拟环境尝试。

1.1.3. 转换为 Foxy 支持的格式

如果你已经有 MCAP 格式的 .mcap 文件,可以使用其他工具将其转换为 SQLite(Foxy 支持的格式):

  1. 安装 MCAP 命令行工具:
    pip install mcap
    
  2. 使用工具将 MCAP 转换为 CSV 或其他中间格式,然后重新录制成 SQLite 格式。

在 ROS 2 中,如果你想使用 ros2 bag 工具录制数据为 MCAP 格式,可以按照以下步骤操作:


2. 录制为 MCAP 格式

录制时通过指定存储插件为 mcap,例如:

ros2 bag record -o my_bag_file --storage mcap /topic1 /topic2

参数说明:

  • -o my_bag_file:指定输出文件的名称。
  • --storage mcap:明确指定存储格式为 MCAP。
  • /topic1 /topic2:要录制的主题名称(可以录制多个)。

如果不指定存储插件,默认会使用系统配置的存储格式(通常是 SQLite)。


3. 检查录制内容

  • 验证文件是否为有效的 .mcap 文件:
    ros2 bag info 12100853/12100853_0.mcap --storage mcap
    
  • 如果 ros2 bag info 报错,说明文件损坏,需要重新录制或检查文件来源。
    这个命令会显示文件格式、录制的主题和消息类型等信息。

4. 播放 MCAP 文件

使用 ros2 bag play 播放录制的 .mcap 文件:

ros2 bag play my_bag_file

4.1. 显式指定存储插件

播放 .mcap 文件时,需要明确告诉 ros2 bag 使用 mcap 存储插件。例如:

ros2 bag play 12100853/12100853_0.mcap --storage mcap

5. 设置默认存储插件(可选)

如果你经常处理 .mcap 文件,可以将 mcap 配置为默认存储插件,避免手动指定:

export ROSBAG2_STORAGE_ID=mcap

将此命令添加到 ~/.bashrc,让其每次启动终端时生效。


6 db3转mcap

https:///ly869915532/article/details/143742519

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